�_���˷�(w��n)ס����,���ٴ��]��,��
���L������ָ������ӡ�����е�������,��
�X���в���ӿ�F(xi��n)����Ę,��
�����Y�顣
��K��
���ߵ�Ę�����X���ж���,������һ�c�c����ɢ,��
����Ȼ�����ҙ࣬�ɐ�,����ôƫƫ����,��ʮ��ǰ�����ҙ����D�ùٷ��������������g���f(xi��)���ĔU��,���ҽo�����˿���g,��׌���o���ٺ��҂�������
߀��һ�c,������Ҫꖚ�ıM����,���������l�����@ô��Ҫ���P�^�����ҵĿ���g,����
�_����������������R����ǰ,�������^�l(f��)����һ��װl(f��)��
����һ��,��
�Ǵ�װl(f��)�ٴλ֏������,��
��߀�ò�ֹһ�˞����ṩꖚ⣬���ҙ�֏�����,����ô�ݱؕ����g���f(xi��)������,���ǂ��˛]�ʾ�������Ո���Ď��֣�����,����Ҫ֪ͨ��������,���۳ǣ�Ҫ׃����,����
�@߅,��
���������������һ���z��֮������һ�],��
���ҙ��������еĽz����ʧ,��
�c��ͬ�r��
�����p����ָ�,����Ƥ�������_,��
����������
��骛_����ǰ,��Ŀ���D���Ŀ����Լ��Ġ���,��
����߀���ǰ���飬�����׵��^�l(f��)�s�ڴ˿�׃�����,����ɫҲ�·����p��ʮ�ךq,��
�����,�����ְl(f��)���ˣ���ô�@�κ���˯�˺ܾ�,����
���ҙ���������,��
���Ҳ������һ������ȥ����
�ɽY��,��
���������,����Ȼ���������p�����e���Լ�����������
���ҙ��Լ�Ҳ����,��
�ԏĻ����@�ֲ�,���Լ�̓�����Bƿ���w���Q���_��
��ô���졭��
���P�ġ�����
�����Ȼ֪���@���l�Ĺ���,���̲�ס�����}�}�Ŀ�������,���������e�����ˣ���������������t(y��),��������,����
�ܼ�Ҳ������ο���ۜI,�����Ҿ�֪��,���Ҿ�֪��,����Ȼ֪�R��������,��Ҫ�����о����@ô�����t(y��)����֪���Ԛ����֮�f,�������Ҿ͕��e�^�P��������,����
ڤڤ֮�����ж���(sh��)��
���]�����Ĺ����Ĺܼ�,��������骛]���������۶����e����,��
���S���ҙ���ľ�Ҫ�����SȪ�ˡ�
����Ц���c���c�^,���D������һ�Դ���ľ�u��Ƥ��,��
��Ƥ���t(y��)����ò���ѽ��]��������ı�Ҫ��,�����@��ˬ��С�f����,�������Ҳ������ǰ�,����
���㡭����
Ƥ�ز���а�ě_�ρ�,�����ҲŲ������b��Ū�������κ�����������Ҫ�o�����z�����w,����
�˕r,��
����ѽ������ҙ��߅С•������Ľ��^�v��һ��,��
��Ƥ���t(y��)��������]���@����Ҫ��,�����Լ������w���Լ����,�����Λr�DŽP�������κ�����,������׌�e���t(y��)���z��,���@�nj��P�������IJ��𾴣���
���ҙ�ܽ^��,���D���o�ܼ�ʹ�˂�����,��
�����Ĭ��,��׌�Ϲܼҏđ���ȡ��һ���y�п���
��Ƥ���t(y��)��,���@������ʮ�f,����������\�������M����
���ð�,����
Ƥ�ؽӿ�,����������һ�ۣ���Ҫ�x�_,��
���ȵ�,���������˕r�_�ڵ���������~�Y��,���ҵ��~�Dz���Ҳԓ�Yһ����,����
�@�����Ȼ߀ӛ�ã�
Ƥ�����в���,��б�۵���������Ҫ����,����
����Ц�����һ����ָ��
��һ���f,���С�����
��һ�|,����
��ʲô,����
Ƥ���۾��ɵľ޴�,��ֹ��סȫ����������Bˎ���]��,��������������,�����ˮ�������Ҫ��һ�|�ć���,����
��������,��Ƥ���t(y��)������Ǻ������t(y��)����С�ڇ����L��,��߀�Dz���ľ�ʿ,�����@���ݿɲ��ܽo�ć���,�����������o��������ҪӢ��,����
���Ҳ�������
Ӣ���������R��߀��,��
һ�|Ӣ����
���nj���ʮ�|�ć��Ű,�,��
Ƥ��������ҧ���ˣ����ܿ����Ц����,��
���ߺ�,���������ң��ҿ��Dz���ľ�ʿ,���㾹��������,�������D���������ҙ࣬����������,���@�������_����Ҫ�ܹ���,����
��Ƥ���t(y��)�����@���ゃ�ɂ��˵���,���ҟo�����,�������ҙ�Ц��,������ֻ֪��,���oՓ�ڇ���߀�LJ��⣬��ҪԸـ��ݔ,�����dž�,����
��������
�B�۳ǹٷ���ߌӵĿ������@ô�f��
Ƥ�؏صןo�Z��,��
��֪������������o�X�����¸۳ǹٷ�Ҳ�������^��,��������С�ӬF(xi��n)���ǿ����ľ�������,��
���ǣ��IJ����鲻Ը�ĸ����X,�������x�_,�������Ժ���Ҳ���W�˼Ҵ�ـ�b���ˡ�
�Ń|���ć��ŵ��~,���ټ���֮ǰ�������U�R�ɼҮa׃�u�Ď�ǧ�f,��
�����F(xi��n)������������ʮ���|��������һЦ,��
����߀ٍ�X,�����Կ���,��
���P�������������›]�X�y��,��Ո����һ��,����
���ҙ�˕rվ�����������������һ��,��
�����]�п͚�,��Ц�����������������o���¿���g���ǂ��˵��и���ĺ�,��߀����Ҳ����,����Ȼ����������đ���,����
���ҙ๧���c�^,���˿���������Ȼ�����Дࡣ
���ڸ۳��ܽo�����@�N�ֶε�,�������g���f(xi��)��߀�����l,����
��ʮ��ǰ�������ͨ�^�ٷ��ֶ�Ҏ(gu��)���g���f(xi��)�����О�,��Ҳ�����ǂ��r���ұ�����@����������Ę���,����
���������Ͼ���@Щ��,���g���f(xi��)���l(f��)չѸ��,����Ȼ���˸۳ǵĵ��¿��������@��,���Ҷ�Ȼ�����ٷ��^����,����
��������������λ�n��������ô�ӣ��ұ�������ć�,����
�f��,��
���ҙ��ٴο������������P������,���mȻ����Ƥ����ـ�s,�����\�M��߀��Ҫ���ģ����_�r��,���ҽ^��߀�r,�����ң�Ҫ�����g���f(xi��)��,����߀��Ո������һ��֮��,����
��������
���ڴ˕r,��
�Ƶ�V�����,��
���𾴵ĸ�λ���eՈע��,����ʮ��犺����鶹���F�ĄP�Č���(zh��n)��܊�����������������_��(zh��n)��Ҫ�_ʼ��,��Ո�p���x�ֱM���λ������
���������f������������,�������@ô�͚⣬Ƥ���������^�\�M��,���қ]������һ�εĵ���,�������g���f(xi��)������������������캦������,���ҕ�����,��
���ˣ��Q��Ҫ�_ʼ��,����Ҫ����,�����o����
�]���ٵ��R,��������e���ˏ�ֱ�x�_,��
�Ƶ�քe�o���Ͱ���ʂ��ˆΪ��ĸ����ҡ�
�������M�Լ������g,��
Ó�����b����,��һ�cһ�c�Ľ��_�r�¼~�ۡ�
��������ϓP,��
�����@ô�ÿ���,����Ҫ���ٔ[��pose׌�㿴�ĸ�����᣿��
�}�}����
Ů�˸�����ٻӰ���¹���߳�,��
�m���ݓQ�˘�ò,���������ĵ������s�]�и�׃��
������˪,��
����ֻ���ڵ������,���l���lԸ�⿴��,����
����һ��,������Ҫ�Ė|�������ˆ᣿��
��˪�c���c�^,���İ���ȡ�����R�f�^����
�f�������@���Q���ǬF(xi��n)��ֱ��,�����mȻ׃���ܴ�,������Ϥ�����߀����ͨ�^��ف����J��������ݣ�����Ñ��������ˆ�,����
�������^���R,��Ĭ���,��������g��ȡ���S��δ��������������棬���@�����ҵIJ���,�,���
����

�¹�(ji��)�e�`���c�ˈ���,�����ͺ�S�o�ˆT���ڃɷ�犃�У���¹�(ji��)����,��Ո���ĵȴ���