�ڰ�ʮ���� ጷ�������������

����܇��������ǰ���_܇���Һ͸�˹�����ں��档

��ȡ��܇���Ԏ���С�t(y��)���䣬�_ʼ����̎�����ϵĂ��ڡ�

�҄���߀�]���м�����ֻ�X�ò���ʲô����ڡ�

�F(xi��n)���^����м��ˣ��Űl(f��)�F(xi��n)�䌍һ�c�����p��

���ڵķ�����С��������Ȳ����\������������ڑ������ģ�������߀�β�������һЩɳ�ӡ�

���̎����ڵĕr�򣬸�˹����Ҫ��������ɳ��һ�c�c��������Ȼ�󌢂��ڲ��Ƀ����������ˎ��

���۵�ֱ���죬��˹������p�����p��

������߀�f�]�£��F(xi��n)��֪�����ˡ���

������؟�ֵ�Ԓ���҅s�]�Џ��� ��һ�c��Թ������ �����S�����ۡ�

�������e���µĺ����Ƶģ������^�Թ� ����

��˹���ˏ��죬�s��ʲô���]�f��

�Ҳ���ԭ����ԓ��߀�����fʲô���������@��̓���̵ܽ�ģ�ӣ���ʲô���f�������ˡ�

�Ȃ���̎���ú��ҷ��˷��֙C������һ����˹��ı�Ӱ��

�@߀�Ǯ��r��˹�����ĕr�����ĵģ��]�뵽�����@�r�������È���

��Ƭ�е������m�fֻ�б�Ӱ��������խ�������Ŀ��������B(y��ng)�ۣ��؄e�������ļ����ֹǹ�(ji��)��������ô����ô������

�x����Ƭ����혎��l(f��)�İ�����ِ��һ�������ĝM����ذl(f��)�͡�

����ô�������f�҂��Ҹ����������ֳ󰡣���

��Ƭһ����˲�g�ھW�����l(f��)���h�����^�̶�ʮ��犣��ͱ��_���˟��Ѱ�ǰ�塣

���ҿ�����������ǂ��������᣿����ţ������˹���@��ߎX֮�����������ˣ���ֱ����݅��ģ����

������ÿ���^���@����ʲô���Ӱ����ҳ��X׌���݃��죡��

��ֻ���Һ������l��ôđ��������f��˹��᣿�۾�Ϲ�˰ɣ��@ô피��Ď��綼���g������

�����W�ѵ��uՓ�����ĝM����������֙C��

�Ҳ�������������������ȴ�ݛՓ�l(f��)�ͣ��f�ܵľW����Ȼ���dz�һ�С�

�ڶ��죬��ӯ��Щ������µ��������ؿڡ�

����̝��]ʲô�£�Ҫ��Ȼ��Ҫ�������ʲô�£��ҿɵ�����һ݅�ӣ���

�Ҽ��b��Թ�ĵ�����һ�ۣ����F(xi��n)��֪���P�����ˣ�������ô��Ҋ����Ԓ�톖����

��ӯʮ�ְ��ԵĶ����ҡ�

����������΢���ϸ��{����۵��¶����_�ˣ�������ǂ��o����߀������ʲô�°�����

��ӯһ߅�f��һ߅��Щ�������f����

�����f�ˣ��ゃ���ނz�ش棬�����ܛ]��ɫ��ȥ��_�ゃѽ����

���p�p������һ•�����˲��ÿɷ�

���ɴ�u��[�������M���������҂�����ՄԒ���_�����ӿ��ˎ׷֡�

����λ��Ů����ʲô���ܲ��܎���һ������

���ɔ[��һ�����J��܎���pose���_ʼጷ���������������

�����һ�£��桪�X���������ǰ�Ϲ�@����Ę�ˡ�

������ô������@ô��һ��Ę����ô�ж��Ą����ģ�

��ӯ�@Ȼ����ͬ�У�Ę��ȫ�����ӗ���

����Ҫ�fԒ�ͺúõģ��e���@Щ�Ի��������

�¹�(ji��)�e�`���c�ˈ��������ͺ�S�o�ˆT���ڃɷ�犃�У���¹�(ji��)���ݣ�Ո���ĵȴ���