���e,�������^����һĘ���C��קסꑶ��h�ĸ첲,���MĘ�Զ�����ֹ��

�����܊ͬ־,���ゃ߀����ȥ�ڽ��u��,����ЩԽ���������ѽ�(j��ng)�ںڽ��u�ϲ��ό��������ć���,���ۂ���횱M����ֹ��

�҂�һ�������@���������˾���,����

С�������ﲻ̫���,�����������@Щ�����˵���������ĺܡ�

���ӵİְք������M����ĕr��,������܊�����Ĵ�����Ƭ�ҵ����^,��

���ŻŁy�g����ֻ���ü��ьO�Ӿ�������,������ˮ��ĕr��,����������ѽ�(j��ng)��Ҋ�ˡ�

��ϱˮ�ԘO��,������ػ��º�������ô�L�r�g,�����]�п������ӵ���Ӱ�������ں��ϻ���һ݅��,������̫��ͬ���������y�Ľ�(j��ng)�,���˕r�ѽ�(j��ng)������߀�����@���²���ϣ���ˡ�

��ϱ�D�������^�m(x��)����,����һֱ�]�r����ԭ��,��Ҳֻ��ϣ���������˛]�ˣ�ҲҪ��ҪҊ����ҪҊʬ,����Kʬ�w�������~�w��,��

�H�H������ôһ���c��ϣ���T�ˡ�

С�� ������?sh��)�Ԓ,���޵ø������K��,��

���ְ֣��ְ�,����Ҫ�ְ֣,�����

Ů�˲��]�й�����ô���o,���������Լ��ɷ��ˮ��,���ض��������k�����f���������ˮ�ε�����ȥ����,��

���Ӳ���ôС,����һ�����ְֵģ���ô�����ľ��@ô�x�_������z��,��

Ů������һ�ښ�,���������������܊ͬ־�����ゃ���߰�,���҂������^�m(x��)���˾���,�,���

��•������ˎ׷�ҧ�����X����Ո�ゃһ��Ҫץס��Щԓ����Խ����,������׌����������Ұ�ĵó�,����

�����Ĵ����DZ���Щԓ����Խ���˓����ģ���Щ�������뿴�����ں��ϴ�������,��ֻ�ǰ�����?n��i)��ں��Ͼ��x�_��,��

������һ�һ�ȥ������һ�ҽ^��Ҫ����ЩԽ���˲�������,��

ꑶ��hҲ֪���F(xi��n)������o��,��

���ϵču�Z�ǿ����������I���ġ�

��Ⱥ�u���������A�ĵ��I��,����ЩԽ��������Ⱥ�u��(n��i)�ču�Z�в���Խ���ć���,���@�o�ɾ���һ�N�����О顣

�����^������׌��ЩԽ�������ߵđ�(zh��n)Ş����,��

�ɾ����@ô���@һ�������@���@ȻҲ���F(xi��n)��,����ҧҧ�����D(zhu��n)�^�������µ�һ����,��

���ϼt��,���㎧4�����������@��λ���l(xi��ng)һ���Ԯ���҂����s���ڽ��u,�,���

�ϼt��������Ҫ�𑪣�ǡ�ڴ˕r,�����������һ��ٕ,��

��Ҫ�����_•�{���Ұɡ,���

����_������ôϲ�gС��,������ϲ�g�����ӣ������x�ý������˶��[�[�X����Щ�֑�,�����X����һ���Ǻ��Ӿ͕��������,��

���Ǿ��@ô�ӵ�һ��������С�к��ɑz���⣬�ۜI�β�Ķ���,����Ҳ������Щ�����ڡ�

Ҋ�����˵�Ŀ�ⶼ������,�������ጵ�����С��̖����̽�y��~�׵�•�{ϵ�y(t��ng),��ͬ�ӿ����Á����ˡ,���

�f��,����ʾ�����Ե��w���Ѵ��_��ȥ,��

��Ҫ�ش��_•�ȡ�

•�{��ȫ�Q��Sound Navigation And Ranging,����•�􌧺��c�y��,������ˮ•�W�Б�����V��������Ҫ��һ�N�b��,����Ҫ����̽�yˮ�����w�Ĵ���,��λ�á����|(zh��)�Լ��\�ӷ������Ϣ,��

�oՓ��ץ�~߀�Ƿ������]���},�����e�f���҂����ˡ�

ֻ���^����̖�ć�λ����,���������b�d̫������~��,�������M�к��ב�(zh��n)���@������߀���X�ķ���ϵ�y(t��ng)�����c�u��,��

�¹�(ji��)�e�`,���c�ˈ��������ͺ�S�o�ˆT���ڃɷ�犃�(n��i)У���¹�(ji��)��(n��i)��,��Ո���ĵȴ�,��