���忂�X���Լ�����������

��ô�����أ�

����ô���ܸ�����Ȼ��һ���أ�

�ǂ����ĸ��о��_ʼϲ�g���������ǂ����X���@����������������ɼ����ˣ���ô������һ�������������������ס̎��

�@�N�����ľ���׌�������^���ڴ����۱������ɵ��������K���y��ƣ�v���u�u˯���^ȥ��

Stewart�����������ό����ӌ����ˣ�Ҳ�]�����𣬾���˯�����c犣��͵؏ĉ����с�������һ������ߒ�����^���͵؏Ĵ�����������������^���֙C����һ�ۡ�

�����Ѓɗl����Ȼ�l(f��)������Ϣ��

�����Ϻá���

�����ˆ᣿��

��һ�l�����c�����Ұl(f��)�ģ��ڶ��l�t�ǰ��c犵ĕr��l(f��)�ġ�

�@�ɗl��Ϣ����������֮ǰ�l(f��)�o������Щ����࣬�����ھ�����Ʋ�ס����һ�λ�㱣�����l(f��)������Щ���������������ɣ�

������������������˼��������_�T�߳�ȥ�����ÿ�Ҋס�ڌ����StewartҲ�����_���T�߳�����վ��̫ꖵ����������

���硣������������˂��к���

StewartЦ�[�[�ػ�����һ•���S���������߳������W�������˵�ģ��վ��Ժ������ˢ������

���忴�����ǂ��ˑB(t��i)����Щ��Ц������һ�뵽��Щ���飬�s�ֲ���Ц�ó�����

��΢΢����Ę������ƽ�������T��Ժ���ﴩ����ȥ��Stewart���]���κα�B(t��i)��

�����������l(f��)���������Cе��ش��^Ժ�ӣ��ʂ���T�I��͵ĕr��Stewart��Ȼ��ס����������ļs����ô�ӣ���

�����ؽ�ס�����D�^��������������ļs������

Stewart–��–�磬��������Ȼ���ǁ������ˆ᣿����ô���Ż؁������Ԟ��ゃ�s��ȥ�ˣ����dž᣿��

�������ǽ���Ƭ�̣��S���͵ػ��D�^�������ߵ�Stewart��ǰ�����������죬�҂��������Ҋ�棿��

Stewart„��Ҳ���һ�£��S����Ʋ�ס�ط�•��Ц������ָָ������ָ��ָ�Լ������㆖�ң���

������^�����һ������ס�Լ���Ę��Ť�^�͛_���Լ��ķ��g�����ڴ��ϣ�һ�w�ąs���f���Ʋ�ס��ӡ�

��Ȼ����ģ�

�������ģ�

�mȻ����������߀�X�����������������ͻ���Ȼ�����һ���ˣ�

�����@һ�J֪�����圆��جج�����磬�B�I��]��˼�����y�I��Щ��֪��ʲô�|���؁����������RStewart���N����Ć��}�r���֙C��Ȼ���������

�������֙C��һ�ۿ�������Ȼ���^�����Ԓ����һ�����B�֙C�����cˤ�ˣ�����Ҫץ�o���֙C�s���Ó���֣������y���ˎ��¶��]��ס���۱��������֙C�����˵��ϡ�

Stewart����߅��������һ�ο��Ʋ�ס�ع�����Ц������

����̧��������һ�ۣ���æ�����֙C��ֱ���֛_���Լ��ķ��g���P�Ϸ��T���@����һ�ο����֙C���ǂ�����@ʾ��Ŭ����Ҫƽ���Լ��������r����늅sͻȻ����ˡ�

�����ر������۾����������֙C��Ļ���ǂ�����@ʾ��֪ԓ����ǺÕr������Ȼ�ā���@ʾ��һ�γ��F(xi��n)��

����һ�o����ֱ��������Ԓ��

�ȵ����֙C�N�ڶ�߅�����s���̲�ס�Ð�������@���e�ӣ�ֻ����������Ĭ��

�s �Ԓ���^��������Ȼһ•�pЦ���f�����������ҲŰ��㳳�Ѱɣ���

�����Ĭ��һ�������ŵ��������ǣ���������ˡ���

���o��l(f��)��Ϣ��]�ء�������Ȼ�f����߀�Ԟ���]���ء���

���ǂ��r���Ǜ]�ѣ�������ˡ��������f��

���š�������Ȼ����һ•���S��ŵ��������@߅�������ݕr�g�����ʂ�����

��Ŷ���������֑���һ•��ֻ�X���Լ�������̫��Ӳ�ˣ������룬�K���ֆ���һ�䣬���Ե�ʲô����

�����ͱ㮔��������Ȼ•���е�Ц���ƺ����@��һЩ����Ҳ�]ʲô��Եģ��ͽ���ƽ�r���е��Ǽ����u����

�f�����u�������Ȼ������ʲô���͵ؽ���һ•��

����ô�ˣ�������Ȼæ����

���҄����I�؁��Ė|�������������ģ����ˣ�Stewart���ܳ����ģ���

��һ߅�f����һ߅���_�T�_��ȥ���sҊStewart�ѽ�(j��ng)վ��Ժ���У�һ߅�����ˮ����һ߅��ͣ���DȦȦ����

���塰�ۡ���һ•���͵��W�ص��Լ��ķ��g�����������Tƽ�ͺ����������ˣ����ѽ�(j��ng)���ˣ���

����Ȼ�̲�ס�pЦ��һ•���S��ŵ������]�Pϵ��Ҳ��һ�N�w򞡣��

�����^�Dz���ô�õ��w򞡣�������f��

������ԓ�������⡣��

��ϣ���ɡ���

��������

�ɂ��˾��@ô�e����һЩ�еě]�ģ�ʲô�РI�B(y��ng)��Ԓ���]���f��ȫ��һЩ����ďUԒ�����DžsӲ���f���S�á���

ֱ����߅��Ȼ���˺�����Ȼ��������һ•�����^���˒��^��һ��ʲô���}�����f�˾䡰�Եȡ����S����ֻ��D�^���������f�������Ђ����}Ҫȥ̎���������ٽo����Ԓ���@��ĩ�ґ�ԓ�����Ѓ���٣����r�����^�����㡣��

��һ�̣������кö����}��Ҫ������

����������Ҳ��Ǻ�æ����ʲô��ĩ���Ѓ���ļ٣�

���������ǜʂ��x�����@��һ���˵��������ܣ�����Ӱ����ČW�I(y��)�᣿

���ǵ��^���������_�ڕr���sֻ���p�p������һ•��������Ȼ������

���ţ��������]���������Ԓ���������ĵصȴ�������

���尲�o��Ƭ�̣��ŽK�چ��˳�������������Ć᣿��

�Ԓ���^������Ȼ�ƺ�Ҳ������Ƭ�̣��S����pЦ��һ•����•�������^�����棬��һ�rʮ����

����„�ԣ����^�ٶȿ��Ʋ�ס������һ� ���Ԓ���^�������ĺ���•��ֻ�X��ÿһ�£��·�����ײ���������ϡ�

�K�ڣ������ֵ͵͑���һ•���������ã��ҵ��㡣��

�¹�(ji��)�e�`���c�ˈ��������ͺ�S�o�ˆT���ڃɷ�犃�У���¹�(ji��)���ݣ�Ո���ĵȴ���