�K�׵���12�¡�SLAM���s־����,��Ҫ�Ǖr�g�����tһ�c�c�����S���治���������Z�S�Ļ�,��

���ǡ����ս����ֽ^���,���,��

����ʲô��,����

˹����Ц����

����������

�K��ָ��ָ��ͤ�ϡ�SLAM���s־�¿���������Ŀ���Լ�,��

һ߅��,��һ߅Ц�������ǂ��s־�������ܸߣ��ҳɞ��˷�������,����

����֪����SLAM���s־,��������,����

˹��������ǰһ��,�������Q���Ĵָ�Qٝ�����K�׺Å���,��

���dz������Dz��е�λ�á�

�]�뵽������һ������,���͵��ϡ�SLAM���s־����,�����˲���Ŷ,����

�K��ЦЦ,�����f��Ԓ,����Ҳ�]�뵽�,���

������~��

˹����Ҳ����,�����������ܴ󣬡��߰�,���Ǹ�Ҫ�úÑcףһ��,����һ�D�õġ�

��Ո��Ŷ~��

������,�,���

����ȥ�Ժ��r��͡�

���졶SLAM���s־�¿������ϳ���,��һ��(j��ng)����,���N�ۻ𱬣��ܿ�ͱ����,��

�@Ȼ,��

���Ҳ����Ҋ�K�׵��Ϸ��棬�o�����@����,��

��ֻ�������Ϸ���,�����������һλ���x������ݵ����s־���档

������,��

���Ԃ�һ߅���p���s־,��һ߅�п��K�׵Ă���ͬ�r���������Z�S�Ļ�,��

��Ҳ���ˡ�SLAM���s־����,��

ֻ���^����������������ʽ���F(xi��n)��

����

�c˹���������,���r�g�ѽ�(j��ng)�ӽ����c,��˹�����hȥ˽��ӰԺ���Ӱ��

�@������,��

�ܲ�����,��

�K���ܸ��ܵ�˹����Ո�������˳�������㺡�

������������������,��ÿһ���Ä��^�l(f��),��¶����磬�Լ�һ�AһЦ�Еr���r�����Z����,��

�@߀�治��һ�����ܵ֓���ס,��

�������ǽ���Ҫ��ùù,���K��ָ����Ҫ�úÕ�һ��˹�����@�����Ը������

���ȕ�����,���´��ټs,����

�K�׷����ˎ׾�,��

��˹�������һ��,������һ���󣬃��˷��_,��

�r�g9�c,��

ȥùù����У�^(q��)����s�낀С�r܇��,���r�g߀ʮ�֌�ԣ,��

��������

�K����ȥʥ���m��˹��Ƶ��_��һ���Ƶ�,��

��ʲô���}��,�����˽z��,����

10�c,��

�K�ל�(zh��n)�r�����W(xu��)У������������һ���W(xu��)�����•��,��ùù��܇,��

��������~��

�o��(sh��)�з����顣

�o��(sh��)Ů��Ҳ����,��

߀�и���۽z,�����e��CP�����죬ĬĬף���@һ����硰���ɾ�H��,��

��(d��ng)Ȼ,��

Ҳ��һС����˹����ķ۽z�ܲ����ģ��������_ʼ�e�����ġ�CP������,��

����ùù�c�K��,��

10�c45�֡�

ʥ���m��˹��Ƶ�,��

�K�׺�ùù��ס�Ƶ��һ˲�g,��ùù�����̲�ס�ˣ����Î���]Ҋ�K��,��

�������ƻ�,��ʮ������,��

��ֻ����K�׵��ֵ,���������������,��

ùùһ���~�S����������K������,���K����ȫ�]�и��ܵ�����,��

ֻ����ǰ����ܛ��

�K����ùù��߅�p•���������L�Ⱥ��˽z����Ŷ~��

����

����,��

����13�c,��

�K����

��������һ������֮ҹ,���@Ҳ���K���B�m(x��)����ҹ���ߏ�������(zh��n),��

���

��,��

Խ��(zh��n)Խ��,��

��(y��ng)ԓ߀���ǘO�ޡ�

�K�נ�B(t��i)�ܺ�,��

�����c�@�W(w��ng)�ı�ِ,����B(t��i)һ����ᡣ

���^ùù,��

����ſ��,��

���L�Ⱥ��˽z����һ��׌�K�ױ��͏����đ�(zh��n)����,������һ�Ә�,��

ùùҲ���o������

�p�򱼸��µĿ옷���p����,��

ùù������ſ,�����ǡ����_���O�޵�����Ҳˬ���O�c,������ֻ���K���ܽo���Ŀ옷,��

��ؐ����ùù��һ�_ʼϲ�g�����K���@���˵��ֵ,������,���ֻ��ߺõ���Ʒ��

�����һ���������,��

ùù����]�г�,�����г̿���Ҳ���y���ӡ�

�K������߀�б�ِ,��Ҋùù����С؈һ��,��˯�ĺܺ�������,��

�]�д�_,��

�p�p����_��һ����,��

�؁���ùùĘ������һ�ڣ���(zh��n)����ȥ���^Ӗ(x��n)��,�����(zh��n)�����c�@�W(w��ng)�ı�ِ,��

���á�

ùù�@���r������,������С����һ����•�̚�������H�۵�,���㡭����Ҫ���ˆ�,���

���ǵ�,����

�K���������]�л��y,�����f�������Ƶ�Ę��,���pЦ�c�^��������߀�б�ِ�ء�

���ۉ���,������Ϣһ��,����

���á�����Ŷ,�,���

ùù�К�o���������������Ǒ�؈һ��,������K������,�����˺�һ����

������~��

ùù���K��Ę���H��һ�ں�,�������x�_,��

����

����9�c��

���˹�c�@�W(w��ng)���,��

���f����,��

�������˹�������@��һ���]ʲô��ؓ����ı�ِ,�����˹һ·�뉺,��

�K�׺͎������(ji��)���°�,��

���һ��(ji��)��ȫ�S�������r�g,��

���f�T����ِ��ؓҲ�]ʲô̫���dȤ�����nj��K�׵��ϡ�SLAM���s־�¿�����ʮ�ָ��dȤ,��

����Qٝ,��

ͬ�r�������Ҳ���뿴�����������˹���B��֮�ã������ܳ��m(x��)��ʲô�r��,��

�y��Ҫ�_��33�B��,����

�K��һλ����,��Ҫ���I(l��ng)������švʷ��һ�L�B�٣�

�@ֻ�� ������̫�^����,��

�]���X�ÿ���,�����١����]�����Ը�⿴����

����,��

��(d��ng)���˹�ո�24�B�ٺ�,��

ȫ“(li��n)��ֱ�ӌ����˹��(d��ng)����“(li��n)�˹������������˶�����Ҫ�������˹,��

�^������׌�������B����ȥ,��

�@��һ�������˹ȫ�T������Ȼ׃��,����֮ǰ����,��������Щ�����^�����

���H��,��

��15�B��֮��,�����˹���ѽ�(j��ng)��“(li��n)�˺ܶ���꠶��ϣ������Č���ÿһ�ζ���ȫ���Ը�,��

�������������f��,��

�F(xi��n)�ڡ���һ���ӳɞ顰“(li��n)�˹���������������,��

�@������һ����ô�õ�����,��

�°��|��̾��Լ�Ҳ�ڸ��ܵ��B�ى����󣬛Q���Y(ji��)���@�݉���,��

�������X��,���@һ֧�ؽM��������ꠣ��]��Ҫ�ρ��ͳ����@ô����B�ى���,��

���,��

24�B�٣�����vʷ�ڶ�,���ѽ�(j��ng)����˲���,��

���¶�ĥ��

һ�ڳԲ�������,��

һ��һ���_ӡ�ź�,��

���ǡ������Q��݆�����������^�۵ā��ˣ�Ҫ��ʲô������,��,��

�¹�(ji��)�e�`���c�ˈ���,�����ͺ�S�o�ˆT���ڃɷ�犃�(n��i)У���¹�(ji��)��(n��i)��,��Ո���ĵȴ���